Набережная реки Пензы - одна из старейших улиц города, известна в 1819 году. Находится между Бакунинским и Лебедевским (Казанским) мостами на левом берегу Суры. Такое название получила потому, что раньше в черте города протекала река Пенза, впадавшая в реку Суру за Бакунинским мостом. С 1945 года река Сура изменила русло и пошла в этой части города по руслу реки Пензы. Поэтому в настоящее время улица, носящая название «Набережная реки Пензы», вообще не проходит вдоль реки Пензы, но фактически является набережной реки Суры от улицы Урицкого до улицы Бакунина. О реке Пензе осталось только название набережной как память.

Сама набережная была недавно реконструирована и теперь является приятном местом для прогулок жителей и гостей города