Пристань располагаются у Невской куртины между Государевым и Нарышкиным бастионами. Это единственная пристань у крепости. Первые деревянные ворота и пристань в этом месте были возведены в 1714—1716 годах. Существующая гранитная пристань была сооружена в 1774—1775 годах при проведении работ по облицовке крепостных стен. Проект её был разработан архитектором Д. Смоляниновым и инженером Н. Муравьёвым. В 1762—1767 годах архитектор Д. Смолянинов и инженер Н. Муравьёв разработали проект гранитной пристани взамен деревянной. Проект был реализован в 1774—1775 годах при проведении работ по облицовке крепостных стен. Пристань была сооружена под руководством инженера Р.Т. Томилова. Наименование Комендантская пристань получила в 1860 году. Комендантская пристань Петропавловской крепости представляет собой парадную трёхарочную гранитную пристань с парапетами, ледорезами и площадкой, имеющей три лестничных схода к воде. Отсюда в крепость попадали члены императорской семьи, приплывавшие по Неве из Зимнего дворца. Первоначально пристань называлась Царской, позднее – Невской, а с 1760-х годов – Комендантской. Здесь швартовался катер коменданта (начальника) крепости. С пристани начиналась одна из старейших городских церемоний – торжество по поводу открытия навигации. Это событие имело особое значение для города, который вырос на островах и вплоть до середины XIX столетия не имел постоянного моста через Неву. Когда Нева, наконец, очищалась ото льда, комендант отправлялся на своём катере в Зимний дворец с докладом императору и преподносил ему кубок невской воды. По преданию, император возвращал кубок, наполнив доверху серебряными рублями. После этого следовало высочайшее распоряжение об открытии навигации. Со стен крепости палили пушки, запускались фейерверки, акватория заполнялась кораблями и лодками всех мастей под разноцветными флагами.

Иванов И. А.: Вид набережной Невы в день Преполовения
В это время обычно отмечалось и «Преполовéние» – древний церковный праздник «на полпути» между Пасхой и Троицей. Духовенство всех приходских храмов Петербурга собиралось у Комендантской пристани для освящения невской воды. На торжественный обед в крепости подавались огромные осетры, «изловленные не в какой другой реке, а непременно в Неве». Ещё в 1715 году по указу Петра I с восточной стороны пристани был укреплён футшток – столб с делениями, позволяющими измерять уровень воды. Это позволило определить средний («ординарный») уровень воды в Неве и положило начало регулярным гидрологическим наблюдениям в России. Именно по делениям на этом футштоке определялась высота подъёма воды в наводнения.
Источники:
https://love-gorod.ru/saint-petersburg/obj/komendantskaya-pristan
https://xn----stb8d.xn--p1ai/tag/komendantskaya-pristan/