В первой половине XVIII века на территории Литейной (Артиллерийской) слободы был проложен ряд улиц-линий. 4-я линия из них и есть современная Кирочная улица. В XVIII веке земля от Литейного до Суворовского проспекта была отдана 2-му батальону Преображенского полка. Здесь появилась военная слобода.
В 1775-1779 годах по проекту Ю. М. Фельтена была построена лютеранская кирха Святой Анны (Анненкирхе), дом 8. Название Кирочная улица появилось в 1780 году и произошло именно от этой лютеранской кирхи (здание сильно пострадало при пожаре 2002 года). До середины XIX века также бытовали другие названия улицы: Васильевская и 2-я Фурштатская.
Изначально название «Кирочная улица» распространялось только на участок от Литейного проспекта до Таврической улицы. Участок от современных Таврической улицы до Суворовского проспекта сначала входил в состав Таврического проспекта, а после продления последнего носил самостоятельные названия Конно-гвардейский переулок, а затем — Мариинский переулок. В 1868 году Мариинский переулок был объединён с Кирочной улицей.
В 1939 году улица была переименована в честь выдающегося русского писателя М. Е. Салтыкова-Щедрина, а в 1998 году ей возвратили прежнее название Кирочная
